FSI400 FOG_GNSS kombinerat tröghetsnavigationssystem
Hög-precision sluten-slinga fiberoptisk-gyroskop
Inre vibrationsdämpande-design
Lång-autonom navigering
Beskrivning
Huvudfunktioner
- Hög-precision sluten-slinga fiberoptisk-gyroskop
- Inre vibrationsdämpande-design
- Lång-autonom navigering
- RTK hög-precisionsnavigering kan anslutas
- Vibrations- och stöttålighet och elektromagnetisk interferensbeständighet
- Förseglad och pålitlig design
- Offshore differentiell positionering
Applikationsfält
- Flygplansnavigering
- Attitydreferens / spårkontroll för drönare / fordon / fartyg / båtar
Produktöversikt
FSI400 är ett mycket pålitligt, kostnadseffektivt-fiberoptiskt tröghets-/satellitintegrerat navigationssystem, allmänt tillämpligt inom områden som hög-precisionsfordon-monterade plattformar och långa-uthålliga UAV:er, såväl som navigering, kontroll och mätning. Systemet använder fiberoptiska gyroskop med sluten-slinga (FOG) och hög-accelerometrar, kombinerat med ett professionellt GNSS-kort, för att uppnå real-navigeringsutdata. Systemutgången är kompatibel med vanliga efterbearbetningsmjukvara för-att erhålla högre{12}}precisionsresultat för navigering och fungera som ett riktmärke för forskningsplattformar.
Unik teknik
Systemet ärver den modulära designfilosofin för liknande produkter och använder hög-optiska gyroskop av kisel med hög precision och MEMS-accelerometrar med hög-precision. Genom bearbetning av multi-sensorfusionsalgoritmer matas de huvudsakliga tröghetsnavigeringsdata och GPS-position och hastighet in i filtret, medan INS-position, hastighet och attityd också används som indata till filtret. Genom att jämföra skillnaden mellan de två, etablerar filtret en felmodell för att uppskatta INS-fel och använder dessa fel för att korrigera tröghetsnavigeringsresultaten, och erhåller därigenom integrerade navigationsresultat för hastighet, position och attityd. Tröghetsnavigationssystemet kan tillhandahålla olika konfigurationslägen för att passa olika transportörer, såsom luftburna, fordons-monterade och fartygsburna.
Prestandaparametrar
FSI400 FOG_GNSS kombinerat tröghetsnavigationssystem
|
Fiberoptiskt gyroskop |
|
|
Räckvidd (grad/s) |
±300 |
|
Full-temperaturbias (grad /h,, 3σ) |
Mindre än eller lika med 0,01 |
|
Bias Stability (grad/h, 10s utjämning) |
Mindre än eller lika med 0,01 |
|
Bias Instability (grad /h, allan) |
Mindre än eller lika med 0,001 |
|
MEMS Accelerometer |
|
|
Område (g) |
±20 |
|
Full-temperaturbias (mg,3σ) |
Mindre än eller lika med 0,1 |
|
Bias Stability (ug,10s smoothed) |
Mindre än eller lika med 10 |
|
Bias Instability (ug, allan, typ) |
Mindre än eller lika med 1 |
|
Navigeringsnoggrannhet |
|
|
Själv-justera nord-söker noggrannhet (grad , 1σ) |
Mindre än eller lika med 0,06 sekL (1 mil) |
|
Ren tröghetsnoggrannhet (1σ) |
Mindre än eller lika med 1 nautisk mil/1 timme |
|
Elektriskt/mekaniskt gränssnitt |
|
|
Strömförsörjning (V) |
18~36 (rippel mindre än eller lika med 100mV) |
|
Mått (mm×mm×mm) |
212 × 155 × 125 |
|
Vikt (g) |
Mindre än eller lika med 5000 |
Introduktion
Översikt
FSI400 använder ultra-hög-fiberoptiska-optiska gyroskop och kvartsböjningsaccelerometrar och kombineras med ett professionellt GNSS-kort. Bearbetad av specialdesignad datafusionsmjukvara kan den ge exakt positionering, attitydbestämning och dynamisk information som tre-dimensionell acceleration och vinkelhastighet. Det kan användas i stor utsträckning på vetenskapliga forskningsplattformar som flygplan, obemannade fordon, obemannade fartyg och obemannade flygfarkoster, som fungerar som ett referensnavigeringssystem.
Drag
Huvudfunktionerna i FSI400 är följande:
- Hög-precision sluten-slinga fiberoptisk-gyroskop
- Inre vibrationsdämpande-design
- Lång-autonom navigering
- RTK hög-precisionsnavigering kan anslutas
- Vibrations- och stöttålighet och elektromagnetisk interferensbeständighet
- Förseglad och pålitlig design
- Offshore differentiell positionering
Sammansättning
FSI400 består huvudsakligen av ett fiberoptiskt gyroskop med tre axlar, en accelerometer med tre axlar, informationsbearbetningskretsar, navigationsprogramvara, systemstrukturkomponenter, systemtestkablar och systemtestprogramvara.
Följande utgångar tillhandahålls som standard:
- Tre-dimensionell vinkelhastighet
- Tre-dimensionell acceleration
- Gyroskopets temperatur
- Accelerometer temperatur
- Integrerad information om navigering, position, hastighet och attityd
- Satellitmottagarens positionering, hastighetsmätning och statusinformation
- UTC-tid
Ansökan
Flygplansnavigering
Attitydreferens / spårkontroll för drönare / fordon / fartyg / båtar
Produktens prestanda
Parametrar
Tabell 1 Systemprestandaparametrar
|
Fiberoptiskt gyroskop |
|
|
Räckvidd (grad/s) |
±300 |
|
Full-temperaturbias (grad /h,, 3σ) |
Mindre än eller lika med 0,01 |
|
Bias Stability (grad/h, 10s i genomsnitt) |
Mindre än eller lika med 0,01 |
|
Bias Instability (grad /h, allan) |
Mindre än eller lika med 0,001 |
|
Bias repeterbarhet (grad /h) |
Mindre än eller lika med 0,01 |
|
Angular Random Walk (grad /√h) |
Mindre än eller lika med 0,0005 |
|
Skalfaktor olinjäritet (ppm) |
Mindre än eller lika med 10 |
|
Kors-koppling (rad) |
Mindre än eller lika med 0,001 |
|
Bandbredd (Hz) |
Större än eller lika med 200Hz |
|
MEMS Accelerometer |
|
|
Område (g) |
±20 |
|
Full-temperaturbias (mg,3σ) |
Mindre än eller lika med 0,1 |
|
Bias Stability (ug, 10s i genomsnitt) |
Mindre än eller lika med 10 |
|
Bias Instability (ug, allan, typ) |
Mindre än eller lika med 1 |
|
Bias repeterbarhet (ug) |
Mindre än eller lika med 10 |
|
Hastighet Random Walk (m/s/√h) |
Mindre än eller lika med 0,01 |
|
Skalfaktor olinjäritet (ppm, ±1g) |
Mindre än eller lika med 100 |
|
Kors-koppling (rad) |
Mindre än eller lika med 0,001 |
|
Bandbredd (Hz) |
Större än eller lika med 200Hz |
|
Navigeringsnoggrannhet |
|
|
Själv-inriktning nord-söker noggrannhet ( grad , 1σ) |
Mindre än eller lika med 0,06 sekL (1 mil) |
|
Ren tröghetsnoggrannhet (1σ) |
Mindre än eller lika med 1 nautisk mil/1 timme |
|
Djupmätnoggrannhet (cm) |
Mindre än eller lika med 5 (marin miljö) |
|
Kombination horisontellt läge (m,1σ) |
Mindre än eller lika med 2 (en punkt) |
|
Kombination vertikal position (m,1σ) |
Mindre än eller lika med 3 (en punkt), |
|
Kombination horisontell hastighet (m/s,1σ) |
Mindre än eller lika med 0,05 |
|
Kombinations vertikal hastighet (m/s,1σ) |
Mindre än eller lika med 0,1 |
|
Kombinationsrubrik (grad ,1σ)) |
Mindre än eller lika med 0,1 (dynamisk) |
|
Kombination horisontell attityd (grad ,1σ) |
Mindre än eller lika med 0,008 (enkel punkt, dynamisk) |
|
Elektriskt/mekaniskt gränssnitt |
|
|
Strömförsörjning (V) |
18~36 (rippel mindre än eller lika med 100mV) |
|
Fast-effekt (W) |
Mindre än eller lika med 18 |
|
Starttid (er) |
Mindre än eller lika med 2 |
|
Kommunikationsgränssnitt |
RS422/RS232 |
|
Uppdateringshastighet (Hz) |
200 |
|
Mått (mm×mm×mm) |
212 × 155 × 125 |
|
Vikt (g) |
Mindre än eller lika med 5000 |
|
Driftmiljö |
|
|
Driftstemperatur (grad) |
-40 ~ +70 |
|
Förvaringstemperatur (grad) |
-55 till +85 |
|
Vibration (g, Rms) |
20~2000HZ, 6,06 |
|
Chock (g) |
100g/1ms |
|
Pålitlighet |
|
|
MTBF (h) |
20000 |
Elektriska egenskaper
Produktens externa anslutningskontakt använder en förseglad J29A-25Zk-kontakt; stiftdefinitionerna är följande:
Tabell1Pin Definition av FSI400
|
J29A-25Zk pinnummer |
Anslutningsdefinition |
Anmärkningar |
|
1,2 |
+ (9~36) KOM |
Strömförsörjning positiv |
|
3,4 |
+(9~36)VGND |
|
|
5 |
INS_RS422_1_TX+ |
M1Channel RS422-gränssnitt (konfiguration, uppgradering, utgång) |
|
6 |
INS_RS422_1_TX- |
|
|
7 |
INS_RS422_1_RX+ |
|
|
8 |
INS_RS422_1_RX- |
|
|
9 |
DGND |
|
|
10 |
INS_RS422_2_TX+ |
M2Channel RS422-gränssnitt utgångar IMUprotocol (55AC) |
|
11 |
INS_RS422_2_TX- |
|
|
12 |
INS_RS422_2_RX+ |
|
|
13 |
INS_RS422_2_RX- |
|
|
14 |
DGND |
|
|
15 |
GPS_RS232_TXD |
M4Channel RS232-gränssnitt Direkt ansluten till GNSS-kortkortet Utdata GNSS råobservationer |
|
16 |
GPS_RS232_RXD |
|
|
17 |
DGND |
|
|
18 |
TTL_IN+ |
Extern satellitmottagare läge PPS-signalingång |
|
20 |
DGND |
|
|
21 |
INS_RS422_3_TX+ |
M3Channel RS422-gränssnitt Real-integrerad navigationsutgång |
|
22 |
INS_RS422_3_TX- |
|
|
23 |
INS_RS422_3_RX+ |
|
|
24 |
INS_RS422_3_RX- |
|
|
25 |
DGND |
När strömförsörjningsspänningen sjunker under enhetens drifttröskelspänning, -avstängningstid tAV innan du slår på igen får det inte vara mindre än 3 s; ett otillräckligt-avstängningsintervall kan orsaka onormal enhetsstart, låsning- eller initialiseringsfel.
Extern kommunikation
FSI400 definieras i kopplingsschemat ovan, det finns 3 kanaler med RS422-utgång, 1 kanal med RS232-utgång och en kanal med PPS in.
M1-kanalutgång
M1-kanalen är enhetens huvudkonfigurationsport, ett RS422-kommunikationsgränssnitt, med funktioner som konfiguration, mjukvaruuppgradering och utgångskonfigurationsprotokoll; den kan konfigureras för att mata ut andra protokoll. Utgångsprotokollet som för närvarande är konfigurerat för denna kanal är standard IMU-protokollet.
Det allmänna IMU-protokollet matar ut IMU-data som standard i tidsbestämt sändningsläge, med en standardutgångsfrekvens på 200 Hz; varje dataram 40byte, baudhastighet 460800bps,1bit startbit,8databitar,1stoppbitar, ingen paritet. För multi-bytevariabler skickas den låga byten först, sedan den höga byten.
Tabell 1 Allmänt IMU-protokoll
|
Inga. |
Byte Start Index |
Antal byte |
Innehåll |
Ekvivalent |
Räckvidd |
Enhet |
Anmärkningar |
|
1 |
0 |
1 |
0x55 |
1 |
Ramhuvud |
||
|
2 |
1 |
1 |
0xAA |
1 |
Ramhuvud |
||
|
3 |
2 |
1 |
36 |
1 |
Datalängd |
||
|
4 |
3 |
4 |
PCnum |
1 |
1 ms räknevärde |
||
|
5 |
7 |
4 |
Vinkelhastighet X |
0.000001 |
[-2000,2000] |
grad /s |
|
|
6 |
11 |
4 |
VinkelhastighetY |
0.000001 |
[-2000,2000] |
grad /s |
|
|
7 |
15 |
4 |
Vinkelhastighet Z |
0.000001 |
[-2000,2000] |
grad /s |
|
|
8 |
19 |
4 |
AccelerationX |
0.000001 |
[-40,40] |
m/s2 |
|
|
9 |
23 |
4 |
AccelerationY |
0.000001 |
[-40,40] |
m/s2 |
|
|
10 |
27 |
4 |
AccelerationZ |
0.000001 |
[-40,40] |
m/s2 |
|
|
11 |
31 |
2 |
Systemtemperatur |
0.008 |
[-120,120] |
grad |
|
|
12 |
33 |
2 |
År, månad, dag |
- |
- |
- |
Bit0~bit4: dag 0-31 Bit5~bit8: månad 0~12 Bit9~bit15: år 0~99 Till exempel1100011110011111 representerar 2099 år 12 månad 31 dag |
|
13 |
35 |
4 |
tidsstämpel |
0.1 |
- |
ms |
(h*3600+m*60+s)*10000 Exempel:0011 0011 0111 1111 1001 0111 1111 1111 Representerar: 23h59min59.9999s |
|
14 |
39 |
1 |
Kontrollsumma |
1 |
[0,255] |
subscript (2-38) lågordningsbyte av byten kumulativ summa8bit |
M2-kanalutgång
M2Denna kanal är utgångsporten för den andra kanalen, utan konfiguration eller uppgraderingsfunktion, och matar ut M PV4_IMU-protokollet. Protokollet är som följer
Tabell 2 Tabell för IMU-dataformat
|
Bytes |
Formatera |
Beskrivning |
|
0 |
U8 |
Rubrik 0x55 |
|
1 |
U8 |
Rubrik 0xAC |
|
2~3 |
U16 |
GPS-vecka |
|
4~11 |
dubbel |
m-sekund |
|
12~15 |
flyta |
Gyro X, grad/s |
|
16~19 |
flyta |
Gyro Y, grad/s |
|
20~23 |
flyta |
Gyro Z, grad/s |
|
24~27 |
flyta |
ACC X, m/s2 |
|
28~31 |
flyta |
Grundade j, m/dålig |
|
32~35 |
flyta |
Grundade g, m/dålig |
|
36~37 |
U16 |
ODO räknas |
|
38~39 |
U16 |
CAN BUS DATA,0,01m/s |
|
40~41 |
I16 |
Temperatur, 0,5/LSB |
|
42 |
U8 |
IMU-status |
|
43 |
U8 |
Checksumma, osignerad char som läggs till från Byte2~Byte42 |
|
115200-8-N-1, little-endian, utgångshastighet: 200Hz |
||
Notera:
IMU-status
Bit1 PPS Normal0 Fel 1 – När PPS har en efterföljande 0, kommer den efterföljande inte att hoppa över1.
Bit2 TID (sugga) Normal0 Fel1 När SOW har ett efterföljande värde0, kommer efterföljande värden inte att hoppa1.
Bit3 IMU1 Normal0 Fel1
Bit4 IMU2-fel (om har) Normal0 Fel1
Bit5 ODONormal0 Fel1
Bit6 CAN Normal0 Fel1
Bit7~8 statisk status 0 1 2 3 Stationär0 Lätt1 Måttlig2 Svår 3
Koordinatsystemet är rakt-fram-upp och representerar vinkelhastigheten för förändring och acceleration. Efter avkodning blir den främre-höger-ner och blir även radiansteg och hastighetssteg.
När det inte finns några satelliter vid start GPS-WEEKis0, m-sekund börjar från0 början och ökar, med data spridning.
När satelliterna är giltiga behöver GPS-WEEK och m-sekund bara synkroniseras med kortet.
M3-kanalutgång
M3-kanalen är den tredje-kanalens utgångsport, utan konfiguration eller uppgraderingsfunktion, och matar ut det integrerade-realtidsintegrerade navigationsprotokollet. Det integrerade realtidsnavigeringsprotokollet matar ut data som standard på ett tidsbestämt sändningssätt, med 164 byte per bildruta, en utfrekvens på 200Hz, en baudhastighet på 460800bps, 1 startbit, 8 databitar, 1 stoppbit och ingen paritet. För multi-bytevariabler skickas den låga byten först och sedan den höga byten. Ett typiskt kommunikationsprotokoll visas i Tabell 3.
Tabell 3 Autonom körningspositioneringsterminalkommunikationsprotokoll
|
Inga. |
Första Byte Order |
Antal byte |
Signalnamn |
Måttenhet eller innehåll |
Ekvivalent |
Gränssnittsnoggrannhet Beskrivning |
|
1 |
0 |
1 |
Ramhuvud 1 |
Innehåll: 55H |
1 |
8-bitars heltal utan tecken |
|
2 |
1 |
1 |
Ramhuvud 2 |
Innehåll: AAH |
1 |
8-bitars heltal utan tecken |
|
3 |
2 |
1 |
Datalängd |
Innehåll: 160H |
1 |
8-bitars heltal utan tecken |
|
4 |
3 |
4 |
PCNum |
- |
1 |
Osignerat 16-bitars heltal |
|
5 |
7 |
1 |
Systemstatusord |
- |
1 |
Självtest-fel: 0x1F; större än 0x41 indikerar ett användartillgängligt-tillstånd (integrerat navigeringstillstånd) |
|
6 |
8 |
1 |
Statusord i realtid- |
- |
1 |
Telemetri backup |
|
7 |
9 |
2 |
Ord för enhetsstatus |
- |
1 |
Telemetri backup |
|
8 |
11 |
4 |
Processstatusord |
- |
1 |
Telemetri backup |
|
9 |
15 |
4 |
X-gyroskopets vinkelhastighet |
[-500 500] grader /s, |
0.0000005 |
Övergående värde |
|
10 |
19 |
4 |
Y--axelgyroskopets vinkelhastighet |
[-500 500] grader /s, |
0.0000005 |
Övergående värde |
|
11 |
23 |
4 |
Z-axelgyroskopets vinkelhastighet |
[-500 500] grader /s, |
0.0000005 |
Övergående värde |
|
12 |
27 |
4 |
X-axelacceleration |
[-80m/s2,80m/s2] |
0.000001 |
Övergående värde |
|
13 |
31 |
4 |
Y-axelacceleration |
[-80m/s2,80m/s2] |
0.000001 |
Övergående värde |
|
14 |
35 |
4 |
Z-axelacceleration |
[-80m/s2,80m/s2] |
0.000001 |
Övergående värde |
|
15 |
39 |
4 |
Kombinerad longitud |
[-180 180] grader |
0.0000001 |
|
|
16 |
43 |
4 |
Integrerad latitud |
[-90,90]grader |
0.0000001 |
|
|
17 |
47 |
4 |
Integrerad höjd |
[-1000,16384]m |
0.00001 |
|
|
18 |
51 |
2 |
Integrerad nordhastighet |
[-300,300]m/s |
0.005 |
|
|
19 |
53 |
2 |
Integrerad vertikal hastighet |
[-300,300]m/s |
0.005 |
|
|
20 |
55 |
2 |
Integrerad östlig hastighet |
[-300,300]m/s |
0.005 |
|
|
21 |
57 |
2 |
Rullvinkel |
[-180 180] grader |
0.006 |
|
|
22 |
59 |
2 |
Kursvinkel |
[0,360] grader |
0.006 |
Osignerat 16-bitars heltal, positivt med start öster om norr |
|
23 |
61 |
2 |
Stigningsvinkel |
[-90,90]grader |
0.006 |
|
|
24 |
63 |
4 |
Mottagarens longitud |
[-180 180] grader |
0.0000001 |
|
|
25 |
67 |
4 |
Mottagarens latitud |
[-90,90]grader |
0.0000001 |
|
|
26 |
71 |
4 |
Mottagarens höjd |
[-1000,16384] m |
0.00001 |
|
|
27 |
75 |
2 |
Mottagarens nordliga hastighet |
[-300,300]m/s |
0.005 |
|
|
28 |
77 |
2 |
Mottagarens vertikala hastighet |
[-300,300]m/s |
0.005 |
|
|
29 |
79 |
2 |
Mottagarens östhastighet |
[-300,300]m/s |
0.005 |
|
|
30 |
81 |
1 |
Temperatur |
grad |
1 |
|
|
31 |
82 |
1 |
Mottagarens positioneringsstatus |
- |
1 |
bit0-3: Originalmottagarens positioneringsflagga; bit4-7: riktningssignal. |
|
32 |
83 |
4 |
Sekunder av dagen |
s |
0.001 |
|
|
33 |
87 |
1 |
år |
1 |
||
|
34 |
88 |
1 |
månad |
1 |
||
|
35 |
89 |
1 |
dag |
1 |
||
|
36 |
90 |
1 |
Antal positioneringssatelliter |
1 |
||
|
37 |
91 |
2 |
Spårvinkel |
[0,360] grader |
0.006 |
Osignerat 16-bitars heltal, positivt med start öster om norr |
|
38 |
93 |
2 |
Dubbel-antennriktning |
[0,360] grader |
0.006 |
Osignerat 16-bitars heltal, positivt med start öster om norr |
|
39 |
95 |
2 |
Säkerhetskopieringsinformation 1 |
- |
1 |
|
|
40 |
97 |
2 |
Säkerhetskopieringsinformation 2 |
- |
1 |
|
|
41 |
99 |
2 |
Säkerhetskopieringsinformation 3 |
- |
1 |
|
|
42 |
101 |
2 |
Säkerhetskopieringsinformation 4 |
- |
1 |
|
|
43 |
103 |
2 |
Säkerhetskopieringsinformation 5 |
- |
1 |
|
|
44 |
105 |
2 |
Antal Orienteringssatelliter |
- |
1 |
|
|
45 |
107 |
1 |
Säkerhetskopieringsinformation 6 |
- |
1 |
|
|
46 |
108 |
1 |
Säkerhetskopieringsinformation 7 |
- |
1 |
|
|
47 |
109 |
1 |
Säkerhetskopieringsinformation 8 |
- |
1 |
|
|
48 |
110 |
1 |
Säkerhetskopieringsinformation 9 |
- |
1 |
|
|
49 |
111 |
4 |
100 megasekunder |
- |
1 |
Osignerat 16-bitars heltal |
|
50 |
115 |
4 |
Säkerhetskopieringsinformation 10 |
- |
1 |
|
|
51 |
119 |
4 |
Säkerhetskopieringsinformation 11 |
- |
1 |
|
|
52 |
123 |
4 |
Säkerhetskopieringsinformation 12 |
- |
1 |
|
|
53 |
127 |
4 |
Säkerhetskopieringsinformation 13 |
- |
1 |
|
|
54 |
131 |
4 |
Säkerhetskopieringsinformation 14 |
- |
1 |
|
|
55 |
135 |
4 |
Säkerhetskopieringsinformation 15 |
- |
1 |
|
|
56 |
139 |
4 |
Säkerhetskopieringsinformation 16 |
- |
1 |
|
|
57 |
143 |
4 |
Säkerhetskopieringsinformation 17 |
- |
1 |
|
|
58 |
147 |
4 |
Säkerhetskopieringsinformation 18 |
- |
1 |
|
|
59 |
151 |
4 |
Säkerhetskopieringsinformation 19 |
s |
1 |
|
|
60 |
155 |
4 |
Säkerhetskopieringsinformation 20 |
s |
1 |
|
|
61 |
159 |
4 |
Säkerhetskopieringsinformation 21 |
- |
1 |
|
|
62 |
163 |
1 |
Kontrollsumma |
Datalängd och de låga 8 bitarna av databytesumman |
1 |
M 4-kanalsutgång
M4Kanalen är GNSS-kortets direktanslutning-utgång, RS232-utgång, utgångsöverföringshastighet är 460800. Det nuvarande utdataprotokollet är Unicore-kortprotokollet. Utdataformatet är konfigurerat enligt följande:
RANGECMPB COM1 1
Matar ut 1 s av obearbetade observationsvärden i binärt komprimerat format. Matar ut binära efemerisdata, inklusive GPS, BDS, GLA och GLO. Baudhastigheten är 460800.
Arbetsläge för navigering i realtid-
a) Start-självtest-
När produkten har slagits på utför den ett självtest-. Självtesttiden är inte mer än 15 s. Om självtestet- misslyckas avslutas processen. Om självtestet- lyckas går det in i vänteläge.
b) Standby
Standbytiden är inte mer än 10s. Om giltig satellitinformation är tillgänglig under standby, inhämtas satellitinformationen och systemet går in i justering. Om satellitinformationen är ogiltig används positionsinformationen som lagras i blixt för att gå in i justering.
c) Uppriktning
Inriktningstiden är inte längre än 300 s. Under inriktningsprocessen måste bäraren förbli stationär. När justeringen är klar går den automatiskt in i navigeringsläget.
d) Navigering
Under navigeringsfasen, när GNSS är giltigt, utför tröghetsnavigeringssystemet och GNSS RTK integrerad navigering. När GNSS är ogiltigt utför tröghetsnavigeringssystemet autonom navigering.
Strukturera
Systemet antar en aluminiumlegeringsstruktur, är lätt och har mycket hög strukturell styrka, med motståndskraft mot vibrationer och stötar.
Figur 1 Systemövergripande strukturella mått
Populära Taggar: fsi400 fog_gnss kombinerat tröghetsnavigationssystem, Kina fsi400 fog_gnss kombinerat tröghetsnavigationssystem tillverkare, fabrik
