MSU105 Mini MEMS Integrated Inertial Navigation System

MEMS gyroskop

Område (grad /s) grad

±300

Full-Temp. Bias (grad /h) grad

Mindre än eller lika med 360

Bias Stabilitet (grad /h, 10s i genomsnitt) grad

Mindre än eller lika med 10

Bias Instability (grad /h, Allan)

Mindre än eller lika med 3

Bias Repeterbarhet ( grad /h) grad

Mindre än eller lika med 10

Angular Random Walk (grad /√h)

Mindre än eller lika med 0,3

Skalfaktor olinjäritet (ppm)

Mindre än eller lika med 100

Tvär-axelkoppling (rad)

Mindre än eller lika med 0,001

Bandbredd (Hz)

Större än eller lika med 100

MEMS Accelerometer

Område (g)

±16

Bias (mg)

Mindre än eller lika med 5

Bias Stability (µg, 10s i genomsnitt)

Mindre än eller lika med 300

Bias Stability (µg, Allan)

Mindre än eller lika med 50

Bias repeterbarhet (µg)

Mindre än eller lika med 300

Hastighet Random Walk (mm/s/√h)

Mindre än eller lika med 50

Skalfaktor olinjäritet (ppm, ±1g)

Mindre än eller lika med 300

Tvär-axelkoppling (rad)

Mindre än eller lika med 0,001

Bandbredd (Hz)

Större än eller lika med 100

Integrerad navigeringsnoggrannhet

Integrerad horisontell position (m, 1σ)

3 m (enkel punkt), 0.02+1 ppm (RTK)

Integrerad vertikal position (m, 1σ)

5 m (enkel punkt), 0.03+1 ppm (RTK)

Integrerad horisontell hastighet (m/s, 1σ)

0.1

Integrerad vertikal hastighet (m/s, 1σ)

0.15

Integrerad rubrik (grad, 1σ, real-tid)

0,2 (1 m baslinje dubbel antenn), 0,5 (enkel antenn, dynamisk)

Integrerad horisontell attityd (grad , 1σ, real-tid)

0,1 grader (dubbel antenn), 0,2 grader (enkel antenn)

Elektriskt/mekaniskt gränssnitt

Strömförsörjning (V)

5 V (Ripple mindre än eller lika med 100 mV)

Stadig-tillståndseffekt (W)

Mindre än eller lika med 0,5

Starttid (er)

Mindre än eller lika med 3

Kommunikationsgränssnitt

URAT

Max uppdateringshastighet (Hz)

100

Mått (mm×mm×mm)

41.5×35.5×9.5

Vikt (g)

＜30

Driftmiljö

Driftstemperatur (grad)

-40-+85

Förvaringstemperatur (grad)

-55-+85

Vibration (g, RMS)

20~2000HZ, 4,08

Chock (g)

1000g/1ms

Pålitlighet

MTBF(h)

10000

Stift

Pin Definition

Gränssnittsdefinition

Funktionsbeskrivning

1

Power Vin+

Ingångsområde: 5 V

Strömingång

2

Ström GND

GND

Power Ground

3

UART1_TX

UART1 TX

4

UART1_RX

UART1 RX

LVTTL-nivå

5

UART2_TX

UART2 TX

LVTTL-nivå

6

UART2_RX

UART2 RX

LVTTL-nivå

7

IMU_TX

UART3 TX

LVTTL-nivå

8

IMU_RX

UART3 RX

LVTTL-nivå

9

PPS_OUT

PPS-signalutgång

LVTTL-nivå

10

TOV_OUT

IMU Acquisition Sync Output

LVTTL-nivå

Inga.

Starta Byte Offset

Byte Längd

Signalnamn

Enhet eller innehåll

Skalning

Interface Precision Beskrivning

1

0

1

Ramhuvud 1

Innehåll: 55H

1

8-bitars heltal utan tecken

2

1

1

Ramhuvud 2

Innehåll: AAH

1

8-bitars heltal utan tecken

3

2

1

Datalängd

Innehåll: A0H

1

8-bitars heltal utan tecken

4

3

4

PCNum

Avbrottsräknare

1

32-bitars heltal utan tecken

5

7

1

Systemstatusord

-

1

Själv-Test pågår: 0x10; Själv-Test OK: 0x12; Själv-Testfel: 0x1F; Grovjustering: 0x33; Finjustering: 0x35; Ren tröghetsnavigering: 0x41; Noll-Hastighetsuppdatering: 0x43;




 

Hastighet + positionsintegration: 0x44;

Hastighet + position + kursintegration: 0x45;

Navigation för fordonsbegränsning: 0x46;

Vägmätare-Aided Navigation: 0x47; Själv-Kalibrering pågår: 0x51, 0x53, 0x55;

Själv-kalibrering slutförd, giltiga kriterier: 0x56;

Själv-Kalibrering OK, Flash-skrivning lyckades: 0x57;

Själv-kalibreringsfel: 0x5F.

6

8

1

Real-Statusord

-

1

7

9

2

Reserverad byte

-

1

8

11

4

Reserverad byte

-

1

9

15

4

X Gyro vinkelhastighet

[-1000,1000] grader /s,

0.0000005

Genomsnitt inom produktionscykeln

10

19

4

Y Gyro vinkelhastighet

[-1000,1000] grader /s,

0.0000005

Genomsnitt inom produktionscykeln

11

23

4

Z Gyro vinkelhastighet

[-1000,1000] grader /s,

0.0000005

Genomsnitt inom produktionscykeln

12

27

4

X Accelerometer Acceleration

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Genomsnitt inom produktionscykeln

13

31

4

Y Accelerometer Acceleration

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Genomsnitt inom produktionscykeln

14

35

4

Z Accelerometer Acceleration

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Genomsnitt inom produktionscykeln

15

39

4

Integrerad longitud

(-180,180]°

0.0000001

16

43

4

Integrerad Latitude

[-90,90]grader

0.0000001

17

47

4

Integrerad höjd

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

Integrerad North Velocity

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

Integrerad Up Velocity

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

Integrerad East Velocity

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

Rullvinkel

[-90,90]grader

0.006

22

59

2

Kursvinkel

[-180 180] grader

0.006

Positivt från norr till väst

23

61

2

Stegvinkel

[-85,85]grader

0.006

24

63

4

GNSS Longitud

(-180,180]°

0.0000001

25

67

4

GNSS Latitude

[-90,90]grader

0.0000001

26

71

4

GNSS-höjd

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

GNSS North Velocity

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

GNSS upp hastighet

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

GNSS East Velocity

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

Temperatur

[-127,127]

1

31

82

1

Positionerings- och rubrikgiltighet

/

1

bitar[3:0], Mottagarens positioneringsstatus:

00: Ingen fix;

01: Enpunktspositionering;

02: Float Solution;

03: Fast lösning; bitar[7:4], kurssignal:

00: Ingen rubrik;

01: Single Point Heading;

02: Flytande rubrik;

03: Fast rubrik.

32

83

4

GNSS vecka andra gången

33

87

1

År

34

88

1

Månad

35

89

1

Dag

36

90

1

Antal satelliter i Fix

[0,255]

1

37

91

2

GNSS spårvinkel

[-180 180] grader

0.006

38

93

2

Dubbel-antennrubrik

[-180 180] grader

0.006

39

95

2

Reserverad

40

97

14

Reserverad

41

111

12

Reserverad

42

123

4

AU

m/s2

1

Uppacceleration

43

127

4

AF

m/s2

1

Framåtacceleration

44

131

4

AR

m/s2

1

Rätt acceleration

45

135

4

hävning

m

1

Relativ hävningsförskjutning

46

139

4

Filtrerad utgång

na

1

47

143

4

Filtrerad ingång

na

1

48

147

4

Primär frekvens

na

1

49

151

4

Datatid Heltalsdel

-

-

50

155

4

Data Tid Bråkdel

-

-

51

159

4

Reserverad

-

1

52

163

1

Kontrollsumma

Minska 8 bitar av den kumulativa summan av datalängd och databytes

1