MSN302 MEMS North Finder med hög precision

MEMSGyroskop

Räckvidd (grad/s)

±200

Bias @ Full temp. (grad /h, 3σ)

Mindre än eller lika med 0,3

Bias Stability (grad/h, 10s utjämning)

Mindre än eller lika med 0,1

Bias Instability (grad /h, Allan, typ)

Mindre än eller lika med 0,02

Bias repeterbarhet ( grad /h)

Mindre än eller lika med 0,1

Angular Random Walk (grad /√h)

Mindre än eller lika med 0,01

Skalfaktor olinjäritet (ppm)

Mindre än eller lika med 100

Kors-koppling (rad)

Mindre än eller lika med 0,001

Bandbredd (Hz)

Större än eller lika med 50

MEMSAccelerometer

Område (g)

±10

Bias @ Full temp. (mg, 3σ)

Mindre än eller lika med 1

Bias Stability (ug, 10s utjämning)

Mindre än eller lika med 20

Bias Instability (ug, Allan, typ)

Mindre än eller lika med 10

Bias repeterbarhet (ug)

Mindre än eller lika med 20

Hastighet Random Walk (m/s/√h)

Mindre än eller lika med 0,02

Skalfaktor olinjäritet (ppm, ±1g)

Mindre än eller lika med 100

Kors-koppling (rad)

Mindre än eller lika med 0,001

Bandbredd (Hz)

Större än eller lika med 50

Navigeringsnoggrannhet

North Finding Precision (grad , 1σ)

Mindre än eller lika med 0,5 sekL (L för latitud)

Attitydnoggrannhet ( grad , 1σ)

Mindre än eller lika med 0,05

Fysiska egenskaper

Strömförsörjning (V)

5~12 (Ripple mindre än eller lika med 100mV)

Fast-effekt (W)

Mindre än eller lika med 2

Starttid (er)

Mindre än eller lika med 2

Uppdateringshastighet (Hz, max)

200

Mått (mm×mm×mm)

47×47×35.5

Vikt (g)

100±10g

Driftmiljö

Drifttemp. (grad)

-40-+85

Lagringstemp. (grad)

-55-+85

Vibration (g, RMS)

6,06,20~2000Hz

Chock (g)

500g/1ms

Gyroskop

Räckvidd (grad/s)

±200

Bias @Full temp.(grad /h,3σ)

Mindre än eller lika med 0,3

Bias Stability (grad /h,10s utjämning)

Mindre än eller lika med 0,1

Bias Instability (grad /h,allan,typ)

Mindre än eller lika med 0,02

Bias repeterbarhet ( grad /h)

Mindre än eller lika med 0,1

Angle Random Walk (grad /√h)

Mindre än eller lika med 0,01

Skalfaktor olinjäritet (ppm)

Mindre än eller lika med 100

Tvär-axelkoppling (rad)

Mindre än eller lika med 0,001

Bandbredd (Hz)

Större än eller lika med 50

Accelerometer

Område (g)

±10

Bias @Fulltemp. (mg, 3σ)

Mindre än eller lika med 1

Bias Stability (ug, 10s utjämning)

Mindre än eller lika med 20

Bias Instability (ug, Allan, typ)

Mindre än eller lika med 10

Bias repeterbarhet (ug)

Mindre än eller lika med 20

Hastighet Random Walk (m/s/√h)

Mindre än eller lika med 0,02

Skalfaktor olinjäritet (ppm, ±1g)

Mindre än eller lika med 100

Tvär-axelkoppling (rad)

Mindre än eller lika med 0,001

Bandbredd (Hz)

Större än eller lika med 50

Navigeringsnoggrannhet

Automatisk nordlig hittanoggrannhet (grad, 1σ)

Mindre än eller lika med 0,5 sekL (L representerar den lokala latituden)

Attitydnoggrannhet (grad, 1σ)

Mindre än eller lika med 0,05

Fysiska egenskaper

Strömförsörjning (V)

5~12 (Ripple mindre än eller lika med 100mV)

Stadig-tillståndseffekt (W)

Mindre än eller lika med 2

Starttid (er)

Mindre än eller lika med 2

Uppdateringshastighet (Hz, max)

200

Mått (mm×mm×mm)

47×47×35.5

Vikt (g)

100±10g

Driftmiljö

Driftstemperatur (grad)

-40-+85

Förvaringstemperatur (grad)

-55-+85

Vibration (g, RMS)

20~2000HZ, 6,06

Chock (g)

500g/1ms

CH-26A-10TJ

StiftInga.

Definition

Testutrustningssida

1

POWER_IN

DC 5V~12V strömförsörjning

6

GND

2

RS422 Rx+

RS422 Tx+

7

RS422 Rx-

RS422 Tx-

3

RS422 Tx+

RS422 Rx+

8

RS422 Tx-

RS422 Rx-

Inga.

Byte Start

Antal byte

Innehåll

Ekvivalent

Räckvidd

Enhet

Anmärkningar

1

0

1

0x55

1

Ramhuvud

2

1

1

0xAA

1

Ramhuvud

3

2

1

92

1

Datalängd

4

3

4

PC nummer

1

5 ms

5ms räkna värde

5

7

1

Systemdrift

Status

-

-

-

16 (0x10): Själv-test pågår;

18 (0x12): Självtest-godkänt:

31 (0x1F): Självtest-fel:

51 (0x33): Grovjustering:

53 (0x35): Finjustering

65 (0x41): Navigerar

67 (0x43): Nollhastighetskorrigering

6

8

1

Reserverad

-

-

-

7

9

1

Status över-intervall

-

-

-

Efter att produkten går in i justering, inom en navigeringscykel på 5ms,

bit0: X-gyroskop över-intervall satt till 1;

bit1: Y gyroskop över-intervall satt till 1;

bit2: Z-gyroskop över-intervall satt till 1;

Bit3: X accelerometer över-intervall satt till 1;

Bit4: Y-accelerometer över-intervall inställd på 1;

Bit5: Z accelerometer över-intervall satt till 1;

Efter om-justering rensas ovanstående status till 0.

8

10

1

Status för kommandosvar

0x10: Svarade framgångsrikt på korrekt kommando, skickade 5 paket kontinuerligt.

0x1F: Kommandofel, skickar 5 paket kontinuerligt, uppmanar användaren att kontrollera kommandokonfigurationen (utdata eller kommando utanför intervallet), originalprocessen oförändrad.

Obs: Vid mottagande av ett giltigt kommando skickas 5 paket med 0x10-status som återkoppling, följt av en mjuk återställning. Vid mottagande av ett ogiltigt kommando skickas 5 paket med 0x1F-status som återkoppling och det ursprungliga tillståndet bibehålls.

9

11

2

Total North Finding Time

1

-

s

10

13

2

Återstående norr att hitta tid

1

s

11

15

4

Vinkelhastighet X

0.0000005

grad /s

Genomsnitt inom produktionscykeln (framåt)

12

19

4

Vinkelhastighet Y

0.0000005

grad /s

Genomsnitt inom produktionscykeln (uppåt)

13

23

4

Vinkelhastighet Z

0.0000005

grad /s

Genomsnitt inom produktionscykeln (åt höger)

14

27

4

Acceleration X

0.000001

m/s2

Genomsnitt inom produktionscykeln (framåt)

15

31

4

Acceleration Y

0.000001

m/s2

Genomsnitt inom produktionscykeln (uppåt)

16

35

4

Acceleration Z

0.000001

m/s2

Genomsnitt inom produktionscykeln (åt höger)

17

39

4

Integrerad longitud

0.0000001

grad

Momentanvärde vid utgångstid

18

43

4

Integrerad Latitude

0.0000001

grad

Momentanvärde vid utgångstid

19

47

2

Integrerad höjd

0.5

m

Momentanvärde vid utgångstid

20

49

2

Integrerad North Velocity

0.04

m/s

Momentanvärde vid utgångstid

21

51

2

Integrerad Up Velocity

0.04

m/s

Momentanvärde vid utgångstid

22

53

2

Integrerad East Velocity

0.04

m/s

Momentanvärde vid utgångstid

23

55

2

Rullvinkel

0.006

[-180~180]

grad

Momentanvärde vid utgångstidpunkt16

24

57

2

Kursvinkel

0.006

[0,360]

grad

Positiv mot nord-till-öst

Momentanvärde vid utdatatidUint16

25

59

2

Stegvinkel

0.006

[-90,90]

grad

Momentanvärde vid utgångstidpunkt16

26

61

1

Gyroskoptemperatur

1

grad

Momentanvärde vid utgångstid

27

62

1

Accelerometer temperatur

1

grad

Momentanvärde vid utgångstid

28

63

4

Kvaternion q0

Baserat på nord-upp-öst koordinatsystem.

IEEE 32-bitars flyttal, little-endian.

29

67

4

Kvaternion q1

Samma som ovan

30

71

4

Kvaternion q2

-

-

Samma som ovan

31

75

4

Quaternion q3

-

Samma som ovan

32

79

6

IMU över-räckviddsräknare

1

1

Om ett över-avstånd inträffar en gång per 5 ms navigeringscykel, öka med 1. Efter att ha ackumulerats till 255, starta om räkningen. Om om-justering sker, börja om räkningen. Litet-endianformat, i ordningen GxGyGzAxAyAz, varje axel är Uint8.

33

85

1

Reserverad

1

UInt8

34

86

1

Reserverad

1

UInt8

35

87

2

Reserverad

UInt8

36

89

2

Virtuell kursvinkel

0.006

[0,360] grader

37

91

2

Reserverad

Little-Endian Format

38

93

1

Vertikal lägesflagga

1

UInt8,

0: Horisontellt läge;

1: Vertikalt startläge;

39

94

1

Utdataprotokollformat

1

0x00: Allmänt North Finder-protokoll

0xFF: General petroleum north fyndprotokoll

40

95

1

Kontrollsumma

1

Låga 8 bitar av den kumulativa summan av bytes vid index 2 till 94

Första byten

Antal byte

Signalnamn

Dimension, enhet eller innehåll

Ekvivalent

Gränssnittsnoggrannhet Beskrivning

1

1

Ramhuvud 1

Innehåll: 55H

1

8-bitars heltal utan tecken

2

1

Ramhuvud 2

Innehåll: AAH

1

8-bitars heltal utan tecken

3

1

Datalängd

Innehåll: 24H

1

8-bitars heltal utan tecken

4

4

Laddad longitud

[-180 180] grader

0.0000001

Little-Endian Format

5

4

Laddad Latitude

[-90,90]grader

0.0000001

Little-Endian Format

6

4

Laddad höjd

m

1

IEEE 32-bitars flyttal

Little-Endian Format

7

4

Reserverad 1

NA

1

-

8

2

Datavaliditetsläge

NA

1

bit0: 1=LLA-information giltig;

bit1: 1=laddad rubrikinformation giltig;

bit2: 1=justeringstid giltig

bit3: 1=överföringshastighet och period giltig

bit4: 1=installationsfeljusteringsvinkel giltig

Alla bitar är 0 betyder att alla är ogiltiga.

9

2

Reserverad 2

NA

10

2

Reserverad 3

NA

11

1

Output Baud Rate Configuration

NA

1

0:9600 bps;

1:38400;

2:115200;

3:230400;

4:460800;

5:921600;

12

1

Utgångsperiod

NA

1

0:5ms

1:10 ms

2:20 ms;

3:50 ms;

4:100 ms;

5:200 ms;

6:500 ms:

7:1s;

8:2s;

9:5s;

13

2

2

Rullinstallation Feljusteringsvinkel mellan INS och målpunkt UsrTransRoll

0.006

[-180~180]

14

2

2

Yaw Installation Feljusteringsvinkel mellan INS och målpunkt UsrTransYaw

0.006

[-180~180]

15

2

2

Pitch Installation Misalignment Angle Mellan INS och Target PointUsrTransPitch

0.006

[-180~180]

16

2

Reserverad 4

NA

17

2

Användarkommando

NA

1

16-bitars osignerat heltal;
0) 0x0000: Inget kommando

1) 0x0011: Statiskt kommando för automatisk nordsökning;
2) 0x0066: Skriv LLA till flash-kommando;

3) 0x0077: Skriv justeringstid till flashkommando;

4) 0x0099: Skriv överföringshastighet och utgångsfrekvens till flashkommando

5)0x00AA:Skriv attitydinstallationsfeljusteringsvinkel till blixtkommando

Andra ogiltiga värden: kommandot svarade inte;

18

2

Inriktningstid

[120,6553.5]

0.1

16-bitars osignerat heltal;

(1) Under kommandot för statisk automatisk nordlig sökning är värdet för justeringstid grovjusteringstid (30 s) + finjusteringstid, som inte bör vara mindre än 120 s.

19

1

Kontrollsumma

Låga 8 bitar av den kumulativa summan av alla bytes från datalängd (inklusive) till byten före kontrollsumma

1

Låga 8 bitar av den kumulativa summan av bytes vid index 2 till 38