MSN300H High Dynamic MEMS North Finder

MEMSGyroskop

Räckvidd (grad/s)

±500

Bias @ Full temp. (grad /h,3σ)

Mindre än eller lika med 1,5

Bias Stability (grad /h,10s utjämning)

Mindre än eller lika med 0,5

Bias Instability (grad /h,allan,typ)

Mindre än eller lika med 0,1

Bias repeterbarhet ( grad /h)

Mindre än eller lika med 0,15

Angular Random Walk (grad /√h)

Mindre än eller lika med 0,03

Skalfaktor olinjäritet (ppm)

Mindre än eller lika med 100

Kors-koppling (rad)

Mindre än eller lika med 0,001

Bandbredd (Hz)

Större än eller lika med 50

MEMS Accelerometer

Område (g)

±16

Bias @ Full temp. (mg,3σ)

Mindre än eller lika med 3

Bias Stability (ug,10s utjämning)

Mindre än eller lika med 100

Bias Instability (ug,allan,typ)

Mindre än eller lika med 50

Bias repeterbarhet (ug)

Mindre än eller lika med 100

Hastighet Random Walk (m/s/√h)

Mindre än eller lika med 0,04

Skalfaktor olinjäritet (ppm,±1g)

Mindre än eller lika med 300

Kors-koppling (rad)

Mindre än eller lika med 0,001

Bandbredd (Hz)

Större än eller lika med 50

Navigeringsnoggrannhet

North Finding Precision (grad ,1σ)

Mindre än eller lika med 2,5*sekL(L för latitud)

Attitydnoggrannhet (grad ,1σ)

Mindre än eller lika med 0,2

Fysiska egenskaper

Strömförsörjning (V)

5~12 (Ripple mindre än eller lika med 100mV)

Konstant-tillståndseffekt (W)

Mindre än eller lika med 2

Starttid (er)

Mindre än eller lika med 2

Kommunikationsgränssnitt

422

Uppdateringshastighet (Hz,max)

200

Mått (mm×mm)

Φ31.8 × 85

Vikt (g)

145±10g

Driftmiljö

Drifttemp. (grad)

-40-+120

Lagringstemp. (grad)

-55-+85

Vibration (g,RMS)

6,06,20~2000Hz

Chock (g)

500g/1ms

Gyroskop

Räckvidd (grad/s)

±500

Bias @Fulltemp. (grad /h,3σ)

Mindre än eller lika med 1,5

Bias Stability (grad /h,10sUtjämnande)

Mindre än eller lika med 0,5

Bias Instability (grad /h,allan,typ)

Mindre än eller lika med 0,1

Bias repeterbarhet ( grad /h)

Mindre än eller lika med 0,15

Angle Random Walk (grad /√h)

Mindre än eller lika med 0,03

Skalfaktor olinjäritet (ppm)

Mindre än eller lika med 100

Tvär-axelkoppling (rad)

Mindre än eller lika med 0,001

Bandbredd (Hz)

Större än eller lika med 50

Accelerometer

Område (g)

±16

Bias @Fulltemp. (mg, 3σ)

Mindre än eller lika med 3

Bias Stability (ug, 10s smoothing)

Mindre än eller lika med 100

Bias Instability (ug, Allan Variance, typ)

Mindre än eller lika med 50

Bias repeterbarhet (ug)

Mindre än eller lika med 100

Hastighet Random Walk (m/s/√h)

Mindre än eller lika med 0,04

Skalfaktor olinjäritet (ppm, ±1g)

Mindre än eller lika med 300

Tvär-axelkoppling (rad)

Mindre än eller lika med 0,001

Bandbredd (Hz)

Större än eller lika med 50

Navigeringsnoggrannhet

Auto North Finding Exakthet (grad, 1σ)

Mindre än eller lika med 2,5*secL(L representerar den lokala latituden)

Attitydnoggrannhet ( grad , 1σ)

Mindre än eller lika med 0,2

Fysiska egenskaper

Strömförsörjning (V)

5~12 (Ripple mindre än eller lika med 100mV)

Konstant-tillståndsströmförbrukning (W)

Mindre än eller lika med 2

Starttid (er)

Mindre än eller lika med 2

Kommunikationsgränssnitt

422

Uppdateringshastighet (Hz, max)

200

Mått (mm × mm × mm)

Φ31.8 × 85

Vikt (g)

145±10g

Driftmiljö

Driftstemperatur (grad)

-40-+120

Förvaringstemperatur (grad)

-55-+85

Vibration (g, RMS)

20~2000HZ, 6,06

Chock (g)

500g/1ms

Trådfärg

Kabeldefinition

Funktionsbeskrivning

Anmärkningar

Röd

+5V

5V strömförsörjning

Systemströmförsörjning

(5V~12v)

Svart

GND

Power Ground

Purpur

DB9_RS_422 T+

Dataöverföring+

North Finder Dataöverföring / Firmware Upgrade Configuration

Orange

DB9_RS_422 T-

Dataöverföring−

Gul

DB9_RS_422 R+

Datamottagning+

Grön

DB9_RS_422 R-

Inga.

Byte Start

Bytes

Innehåll

Ekvivalent

Räckvidd

Enhet

Anmärkningar

1

0

1

0x55

1

Ramhuvud

2

1

1

0xAA

1

Ramhuvud

3

2

1

92

1

Datalängd

4

3

4

PC nummer

1

5 ms

5ms Räknarvärde

5

7

1

Systemdrift

Status

-

-

-

16 (0x10): Själv-test pågår;

18 (0x12): Själv-test godkänt;

31 (0x1F): Själv-testfel;

51 (0x33): Grovjustering;

53 (0x35): Finjustering

65 (0x41): Navigerar

67 (0x43): Nollhastighetskorrigering

6

8

1

Statusord för utgångskanal

-

-

-

0: Svänger norrut och hittar kanalen

1: Ren statisk North Finding Channel

7

9

1

Status över-intervall

-

-

-

Efter att produkten går in i justering, inom en navigeringscykel på 5ms:

bit0: X-gyroskop över-intervall satt till 1;

bit1: Y gyroskop över-intervall satt till 1;

bit2: Z-gyroskop över-intervall satt till 1;

Bit3: X accelerometer över-intervall satt till 1;

Bit4: Y-accelerometer över-intervall inställd på 1;

Bit5: Z accelerometer över-intervall satt till 1;

Efter om-justering rensas statusen ovan till 0.

8

10

1

Status för kommandosvar

0x10: Korrekt kommandosvar lyckades, överförde 5 paket i följd.

0x1F: Kommandofel, överförde 5 paket i följd för att påminna användaren om att kontrollera kommandokonfigurationen (utdata eller kommando utanför intervallet); ursprungliga processen oförändrad.

Obs: Efter att ha mottagit ett giltigt kommando, återkopplas 5 paket med 0x10 status och en mjuk återställning utförs. Efter att ha tagit emot ett ogiltigt kommando, återkopplas 5 paket med 0x1F-status och det ursprungliga tillståndet bibehålls.

9

11

2

Total North Finding Time

1

-

s

10

13

2

Återstående norr att hitta tid

1

s

11

15

4

Vinkelhastighet X

0.0000005

grad /s

Medelvärde inom utdataperioden (Forward)

12

19

4

Vinkelhastighet Y

0.0000005

grad /s

Medelvärde inom utdataperioden (uppåt)

13

23

4

Vinkelhastighet Z

0.0000005

grad /s

Medelvärde inom utdataperioden (höger)

14

27

4

Acceleration X

0.000001

m/s2

Medelvärde inom utdataperioden (Forward)

15

31

4

Acceleration Y

0.000001

m/s2

Medelvärde inom utdataperioden (uppåt)

16

35

4

Acceleration Z

0.000001

m/s2

Medelvärde inom utdataperioden (höger)

17

39

4

Integrerad longitud

0.0000001

grad

Momentanvärde vid utgångstid (Int)

18

43

4

Integrerad Latitude

0.0000001

grad

Momentanvärde vid utgångstid (Int)

19

47

2

Integrerad höjd

0.5

m

Momentant värde vid utgångstid (kort)

20

49

2

Integrerad North Velocity

0.04

m/s

Momentanvärde vid utgångstid

21

51

2

Integrerad Up Velocity

0.04

m/s

Momentanvärde vid utgångstid

22

53

2

Integrerad East Velocity

0.04

m/s

Momentanvärde vid utgångstid

23

55

2

Gravity Tool Ansiktsvinkel

0.006

[0,360]

grad

Momentanvärde vid utdatatidUint16

24

57

2

Azimutvinkel

0.006

[0,360]

grad

Positivt är nord till öst

Momentanvärde vid utdatatidUint16

25

59

2

Lutningsvinkel

0.006

[0,180]

grad

Momentanvärde vid utdatatidUint16

26

61

1

Gyroskoptemperatur

1

grad

Momentanvärde vid utgångstid

27

62

1

Accelerometer temperatur

1

grad

Momentanvärde vid utgångstid

28

63

4

Kvaternion q0

I norr-upp-öst koordinatsystem.

IEEE 32-bitars flytande, Little-Endian.

29

67

4

Kvaternion q1

Samma som ovan

30

71

4

Kvaternion q2

-

-

Samma som ovan

31

75

4

Quaternion q3

-

Samma som ovan

32

79

6

IMU över-räckviddsräknare

1

1

Ökas med 1 för varje över-avståndsförekomst inom en 5ms navigeringscykel. Efter att ha nått 255 startar räkningen om. Om om-justering utförs återställs räkningen. Lite-Endian-format, i ordningen Gx, Gy, Gz, Ax, Ay, Az, varje axel är Uint8.

33

85

1

Reserverad

1

UInt8

34

86

1

Räkna rubrikkorrigering

1

UInt8

35

87

2

Gravity Vector Summa

0.006

m/s2

Little-Endian FormatUint16

36

89

2

Ansiktsvinkel för gyroverktyg

0.006

[0,360]

grad

Little-Endian FormatUint16

37

91

2

Horisontell komponent av jordens rotationshastighet

0.006

grad /h

Little-Endian FormatUint16

38

93

1

Vertikal lägesflagga

1

UInt8,

0: Horisontellt läge;

1: Vertikalt startläge;

39

94

1

Utdataprotokollformat

1

0xFF: General Petroleum North Finder Protocol

40

95

1

Kontrollsumma

1

Sänk 8 bitar av den kumulativa summan av byte vid index (2 till 94)

Första byten

Bytes

Signalnamn

Dimension/enhet eller innehåll

Ekvivalent

Interface Precision Beskrivning

1

1

Ramhuvud 1

Innehåll: 55H

1

8-bitars osignerat heltal

2

1

Ramhuvud 2

Innehåll: AAH

1

8-bitars osignerat heltal

3

1

Datalängd

Innehåll: 24H

1

8-bitars osignerat heltal

4

4

Laddad longitud

[-180 180] grader

0.0000001

Little-Endian Format

5

4

Laddad Latitude

[-90,90]grader

0.0000001

Little-Endian Format

6

4

Laddad höjd

m

1

IEEE 32-bitars flytande

Little-Endian Format

7

4

Reserverad 1

NA

1

-

8

2

Datavaliditetsläge

NA

1

bit0: 1=LLA-information giltig;

bit1: 1=Laddad rubrikinformation giltig;

bit2: 1=Justeringstid giltig

bit3: 1=Baudrate och period giltig

bit4: 1=Installationsfeljusteringsvinkel giltig

bit5: 1=Attityd vinkel skriv för överföring till navigering giltig

Alla bitar är ogiltiga när de är inställda på 0.

9

2

Reserverad 2

NA

10

2

Reserverad 3

NA

11

1

Output Baud Rate Configuration

NA

1

0:9600 bps;

1:38400;

2:115200;

3:230400;

4:460800;

12

1

Utgångsperiod

NA

1

0:5ms

1:10 ms

2:20 ms;

3:50 ms;

4:100 ms;

5:200 ms;

6:500 ms:

7:1s;

8:2s;

9:5s;

13

2

2

(1) Rullinstallationsfeljusteringsvinkel mellan INS och målpunkt UsrTransRoll

(2)Överför till navigeringsrullvinkelrulle

0.006

[-180~180]

När bit4is1, och kommandot är 0xAAcommand, representerar denna vinkel (1) Installationsfeljusteringsvinkel

När bit5is1, och kommandot är 0xBBkommando, representerar denna vinkel (2)attitydvinkel skriven för överföring till navigering

14

2

2

(1) Rubrik Installation Feljusteringsvinkel mellan INS och målpunkt UsrTransYaw

(2)Överför till Navigation Heading Angle Yaw

0.006

Värdeintervallet är [-180~180], därför när du skriver den teoretiska kursvinkeln bör nord till öst vara positivt och nord till väst ska vara negativt

15

2

2

(1)Pitch Installation Feljusteringsvinkel mellan INS och Target PointUsrTransPitch (2)Överför till Navigation Pitch Angle Pitch

0.006

[-180~180]

16

2

Reserverad 4

NA

17

2

Användarkommando

NA

1

16-bitars osignerat heltal;
0) 0x0000: Inget kommando

1) 0x0011: Starta Static Auto North Finding Command;
2) 0x0066: Skriv LLA till Flash-kommando;

3) 0x0077: Skriv justeringstid till flashkommando;

4) 0x0099: Skriv överföringshastighet och utgångsfrekvens till flashkommando;

5)0x00AA:5) Skrivinställning Installationsfeljusteringsvinkel till flashkommando;

6)0x00BB:Skriv attitydvinkel för överföring till navigering

Andra ogiltiga värden: Kommandot svarade inte;

18

2

Inriktningstid

[120,6553.5]

0.1

16-bitars osignerat heltal;

(1) Under kommandot för static auto north finding, är inriktningstidsvärdet grovjustering (30s) + finjusteringstid, och tiden bör inte vara mindre än 120s.

19

1

Kontrollsumma

Sänk 8 bitar av den kumulativa summan av alla bytes från datalängden (inklusive datalängden) till före kontrollsummans byte

1

Sänk 8 bitar av den kumulativa summan av byte vid index (2 till 38)